Programming Arduino Due 32 Bit Quadcopter Automatic 6 Waypoint.
เขียนโปรแกรม Arduino Due Automatic 6 Waypoint
Arduino Due 32Bit Quadcopter Testing Automatic take-off ,6 Waypoint and landing,
GPS Position Hold, Loiter Mode,TKquadcopter
http://quad3d-tin.lnwshop.com/category/23/quadrotor_develop_auto/complete-set
ใช้ State feedback control ควบคุมความสูงโดยหาค่าจากการทำ Observer ร่วมค่าจากความเร่งแกน z กับค่า
ความสูงจาก Ultrasonic และทำ ramp input ของการควบคุมความสูง ลูป 10 Hz และหาค่ามุมเครื่องบินด้วยวิธี quaternion
200 Hz ทำ อ่านเซนเซอร์ gyro,acc, ควบคุม PID , Filter, quaternion
การลดสัญญานรบกวน sensor , Moving average filter , Low pass filter 50 Hz ทำ อ่านค่ารีโมท เขียน Electronic Speed Controllers Calibration 1 – 1.9 ms
20 Hz ควบคุมต่ำแหน่ง GPS
10 Hz ทำ Automatic Takeoff ,1 waypoint navigation และ Landing อ่านค่า Magnetometer และ Chack_Command จาก Radio Telemetry Kit 433Mhz , Command By Remote idle-up settings 0,1,2
5 Hz คำนวณ GPS การทำ Calibration sensor Magnetometer หาค่า Max , Min
1 Hz แสดงสถานะหลอดไฟ LED ทำ Accelerometers trim โดยใช้ รีโมท
support: Arduino Due
• Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU 32-bit a 84 MHz clock, ARM core microcontroller
• MPU6050 Gyro Accelerometer i2c
• MS5611 Barometer SPI
• HMC5883L Magnetometer i2c
• GPS NEO 7N
• ultrasonic SR04
• Radio Telemetry Kit 433 Mhz
• motor NTM 28-26A 1200kv
• Afro ESC 30Amp OPTO Multi-rotor
โดย นายทินกร เขียวรี
https://sites.google.com/site/tinnakonkheowree/
by Tinnakon Kheowree
Mechanical Systems Control Laboratory, RMUTSB.
tinnakon_za@hotmail.com
tinnakonza@gmail.com
http://quad3d-tin.lnwshop.com/
https://www.facebook.com/tinnakonza
